五轴数控机床是高精度、高速加工中的关键，在航天、航海、汽车等领域有重要应用。数控加工的路径通常由G01代码表示，即离散的数据点，连续性差，直接插补会导致加工质量差、加工效率低。而五轴数控中，平动轴和旋转轴耦合，导致需要在工件坐标系和机床坐标系同时考虑问题，且五轴数控要求精度较高。 本算法提出时间样条拟合，即以时间为参数的样条曲线拟合G01代码，曲线既包含位置信息，其1-3阶导数又包含速度、加速度和加加速度的运动信息。本算法把路径拟合和速度规划结合为一步完成，得到一条严格满足高精度误差控制和运动约束，且尽可能利用机床的运动能力的时间样条曲线，实现高精高速的数控加工。仿真和加工实验结果表明，时间样条拟合算法可得到光滑的拟合路径，满足误差、运动约束，达到“bang-bang”控制，即每个时刻，至少一个轴的速度、加速度、加加速度或切速度达到边界。